Шта да радим ако робот наиђе на сингуларитет током ЈОГ-а или времена рада?

Када робот достиже или се приближи сингуларности, планирано кретање засновано на Декартовим координатама не може се исправно преокренути у заједничко кретање сваке осе, а планирање кретања се не може правилно извести. Могу се користити инструкције за кретање тачке зглоба или инструкције за кретање.